Mitte des 12. Jahrhunderts von den Grafen von Sterker-Wohlsbach erbaut, befand sich die Burg in Schalkau spätestens ab 1215 in den Händen der niederadligen Herren von Schaumberg. 1315 mussten diese die Burg dem Grafen Bertold VII. von Henneberg als Lehen übertragen und schließlich zwischen 1360 und 1362 an die Wettiner verkaufen. 1499 gelang Wilwolt von Schaumberg der Rückerwerb der Burg als sächsisches Lehen. Er baute ab 1501 die Burg als Festung aus, die den Erfordernissen der Kriegstechnik der Zeit entsprach. Fast alle heutigen Baureste entstammen dieser Zeit. Plünderungen in den Jahren 1635 und 1640 führten zum Verfall der Burganlage.